Основной гоночный автомобиль СССР конца 1980-х – начала 1990-х гг. Модель "-21М" была практически идентична по конструкции прототипу "Эстония-21" Р. Сарапа, отличаясь в незначительных деталях. Первый экземпляр "Эстонии-21М" в 1983 г. получил Т. Напа. К сезону 1984 г. были изготовлены еще три образца. Эти четыре предсерийных автомобиля предназначались для членов национальной сборной (помимо Напы, на них выступали также Т. Асмер, А. Соотс и У. Пылд) и поэтому изготавливались вручную, с широким использованием легких сплавов. В результате их масса снизилась на 15 кг по сравнению с прототипом Сарапа – до 420 кг. В 1985 г. ТОАРЗ начал серийное производство модели "-21М", но при этом легкие сплавы производстве практически не использовались в силу их дефицита и сложности обработки. Как следствие, масса серийных экземпляров составляла в среднем 460 кг. В то же время изготовление автомобилей для членов сборной продолжалось по-прежнему в индивидуальном порядке. Все выпускавшиеся автомобили относились к формуле "Восток"; по мере либерализации ее технических требований мощность двигателей (ВАЗ-21011, ВАЗ-2105) постепенно росла – от 90-95 л. с. в начале 1980-х гг. до 110-115 л. с. в конце 1980-х.

В 1987 г. ТОАРЗ перешел на выпуск усовершенствованной модификации "-21.10". Изменения коснулись в основном передней и задней подвески; помимо этого, задние дисковые тормоза были перемещены от главной передачи в колеса. Предпринятые усовершенствования позволили несколько снизить массу автомобилей по сравнению с моделью "-21М". Цена составляла 10530 р., а с дополнительным комплектом дождевых шин – 11460 р. Изготовление автомобилей для членов сборной СССР, как и ранее, велось индивидуально. Производство продолжалось до 1991 г. Общий объем выпуска обеих модификаций составил 295 штук, что делает модель "-21М"/"-21.10" наиболее массовым среди всех гоночных автомобилей производства ТОАРЗ. Всего на этих автомобилях было выиграно четырнадцать золотых, четырнадцать серебряных и двенадцать бронзовых медалей чемпионатов СССР.

После распада СССР автомобили "-21М" и "-21.10" продолжали использоваться в национальном автоспорте бывших союзных республик до конца 1990-х гг.; несколько экземпляров было продано в Польшу и Финляндию. "Эстонии-21.10" до сих пор участвуют в чемпионате Украины и широко используются в гонках исторических автомобилей в Германии. Помимо них, сохранилось довольно много автомобилей этой модели: так, в сентябре 2010 г. в исторических соревнованиях "Янтарная «Волга»" в Риге приняли участие пять автомобилей модификации "21.10" и два – "21М".

Это была история. Наш экземплярчик, попал нам в руки, после того как "выкорчевал кипарис" на обочине гоночной трассы.

Процесс восстановления затянулся на долгий период.