Self Driving level 3* або система автономного водіння

Думаю, що час вже настав більше розповісти про той самий секретний проєкт про котрий я згадував у своєму попередньому дописі Електропривід кришки багажника 2.0. Якщо коротко - я встановив на своє авто систему автономного водіння (self driving), приблизно третього рівня, і вона працює чудово 😎. Давайте почнемо з теорії...

Система автономного водіння (self driving)

• Рівень 0 (No Automation): Водій робить все.
• Рівень 1 (Driver Assistance): Допомога з однією функцією (наприклад, адаптивний круїз-контроль або утримання в смузі). Водій завжди відповідальний.
• Рівень 2 (Partial Automation): Автомобіль керує швидкістю та кермом одночасно (наприклад, Tesla Autopilot, GM Super Cruise), але водій має тримати руки на кермі і бути уважним.
• Рівень 3 (Conditional Automation): Авто може їхати саме в певних умовах (наприклад, на автобані), водій може відвести увагу, але має бути готовий взяти керування, коли система запитає. (Наприклад, Mercedes-Benz S-Class з Drive Pilot).
• Рівень 4 (High Automation): Автономне водіння в певній зоні (гео-зоні) або за певних умов без участі людини (наприклад, роботаксі Waymo у Феніксі), але не скрізь. Людина може спати.
• Рівень 5 (Full Automation): Повністю автономне авто, що може їхати будь-де, будь-коли, за будь-яких умов, без керма чи педалей. Це поки що ідеал. 

Невеличке уточнення по цим рівнях. В основному вони залежать не від технічної можливості автомобілів, а від законів в тій чи іншій країні. По факту, деякі авто наче вже й підтримують Рівень 5, але на законодавчому рівні таке не дозволено, можливо лише в деяких регіонах США, і в деяких інших розвинених країнах. Тому на даний момент ми маємо лише Рівень 2, та Рівень 3.

В моєму авто з заводу була встановлена система Рівень 1 - це так званий адаптивний круїз. Він працював достатньо добре, але мені хотілось більшого. Зараз я маю щось середнє між Рівень 2 та Рівень 3. Авто може їхати по трасі дуже добре, з мінімальним втручанням, кермо можна не чіпати, але мій погляд має бути спрямований на дорогу, інакше система почне просити взяти керування на себе. В заторах також працює прекрасно. Коротко перерахую як було до встановлення системи автономного водіння і як стало:

• раз в 15-30 секунд смикати кермо <> вирішено
• коли на трасі додається полоса для зʼїзду - авто тягне в сторону, на іншу полосу <> вирішено
• коли зникає розмітка на перехресті - кидає кермо <> вирішено
• треба щоб була достатньо чітка розмітка для автоматичного утримання керма <> вирішено
• stop & go, після 4 секунд треба знову вручну зняти з паузи круїз <> вирішено
• автоматична зміна полоси при ввімкнені поворотника <> вирішено
• набирає швидкість від 0 до встановленої на круїзі як дурний, наприклад коли 90 км/год стоїть, буде газувати майже в кікдаун, допоки не добере 90 км/год 🙂 <> частково вирішено
• скидання швидкості перед поворотом для плавного проходження <> частково вирішено
• поворот на 90° та круті повороти по колу на 180° <> частково вирішено

Що для цього потрібно

Хто вже цікавився темою автономного водіння мають знати про такий відкритий проєкт як comma.ai openpilot. Отже, почнемо з того, що саме вже має бути у вашому авто, щоб можна було встановити систему openpilot від comma.ai. У вас має бути достатньо свіже авто 2019+ роки та присутній адаптивний круїз контроль. Далі нам потрібно придбати comma 3x (модель з 2023 року, вже знята з виробництва, тому можна придбати вживану по достатньо гарній ціні) або comma four (випущена в продаж в кінці 2025 року, можна придбати на офіційному сайті comma.ai). Також нам знадобиться спеціальний перехідник який служитиме проксі між BSI авто та comma пристроєм і usb type-С подовжувач. Все це встановлюється plugin без врізки в проводку авто. Я використовую comma 3x, основна відмінність по залізі між comma four - це звісно форм фактор, також comma four набагато компактніша і більш схожа на відереєстратор, хоча в середині вони використовують однаковий SOC, кількість вбудованої та оперативної памʼяті, камери також майже однакові, в новій версії є незначні покращення. Так що, якщо ви хочете зекономити, можете не боятись і шукати в продажу вживану comma 3x.

Залізо

На яких авто працюватиме

На даний момент, щоб повноцінно запрацювала система автономного водіння у вас вже має бути в наявності в авто адаптивний круїз контроль. Також, для спрощення, авто має бути не старіше 2019-2020 років випуску. Так як в попередніх роках реалізація, блоки і логіка для адаптивного круїзу трохи відрізняються. Якщо у вас немає адаптивного круїзу, тут також є варіанти. На практиці, як ми бачимо з цього допису Адаптивний круїз на Актив, можна активувати всі необхідні опції які будуть потрібні для повноцінної роботи системи автономного водіння. Наприклад електро моделі e2008, e208 зазвичай вже йдуть з камерою і там достатньо лише програмно активувати опції. Всі схожі моделі концерну такі як 308, 3008, Rifter і соплатформеники інших брендів також мають підтримуватись.

Демонстрація

Демо


Зміна смуги руху


Перший зимовий тест-драйв

• Зелена прямокутна рамка - це повністю автономне керування (кермо, газ, гальма).
• сіра - то я трохи перехоплюю кермо на себе.
• синя - ставлю на паузу і повністю керую всім сам.

Скільки це коштує

Мій пристрій comma 3x мені в середньому обійшовся в 1000$ - сам пристрій 800$, перехідник 100$, подовжувач 15$, доставка всього цього ~ 85$. Для порівняння лише comma four коштує 1000$.

Постскриптум

На сьогоднішній день йде активна розробка для підтримки автомобілів концерну Stelantis. Поки що це альфа версія і тому користуватись треба обережно і завжди бути готовим взяти керування автомобілем. Саме для Peugeot присутні два варіанти використання системи:

• розширення адаптивного круїзу - в цьому випадку comma пристрій буде керувати лише кермом, та зняттям з паузи AutoHold при Stop & Go.
• повне заміщення адаптивного круїзу - усіма опціями керує comma пристрій. Саме цей режим дає повний контроль над плавністю прискорення і гальмування, і саме цей режим зараз знаходиться в альфа версії, так як ще потребує тестування і адаптування логіки для більш кращого досвіду автономного водіння.

Про особливості форків офіційного openpilot такі як sunnypilot, frogpilot можливо я розповім в іншому дописі. Вони дають ще більше функцій і гнучкості в налаштуванні під себе. Наприклад деякі експериментальні опції як зупинка на світлофорах, знаках stop, автоматична зміна ліміту швидкості по знаках, навігація також спробую розповісти згодом, адже самі такі дрібниці дійсно дають повноцінний досвід автономного водіння. Ну і ще раз нагадую охочим 😉. Прокачати можна не лише Peugeot 2008, а майже всі авто концерну Stellantis такі як DS, Citroen, Opel, і також побудовані на інших платформах - Peugeot 3008,  508, 308, 208, Rifter і так далі. Доєднуйтесь до нашої спільноти власників Peugeot 2008 в телеграм каналі peugeot2008UA і ми вам допоможемо прокачати ваше авто, кодове слово - Here's Johnny!

Реклама

Зимова вигода: знижка -1000 грн на ремонт авто!