Глюк который бесит ABS/ESP

проявляется только при наезде на лежачего, срабатывает ЕСП. Если в этом момент тормоз не трогать, то все норм. Уже 7500км наездил с этой "проблемой". Даже привык. В дождь, в любую погоду, машина нормально едет.
Живут постоянные ошибки, никак не найду:
u0402 imlausible data received from TCM
u0121 lost communication with ABS — module "A"
C15CA brake system module — event information
u0415-86 invalid data received "A" — signal invalid
u0002-88 CAN C bus off performance — bus off
u0420 invalid data received from power steering control module
u0418 imlausible data received from brake system module (BSM1)
насыпом переписал со скринов, не запомник по каким блокам. Т.е. все ошибки

UP.: на свой страх и риск поперся в горы. Т.е. 1600 км трасса во всех скоросных режимах … и Карпаты, грунтовка, надолбы, камни, со всеми диагональными вывешиваниями, преключения режимов раздатки. Хотьбы что. Замигало ЕСП уже дома на первом "лежаке"