ABS странно себя ведет

Нужен совет, может у кого такое уже случалось.

Недавно загорелась ошибка ABS, затем потухла.
После этого даже при плавном торможении начал срабатывать абс когда машина почти остановилась, скорость в районе 5-7 кмч. Очень неприятно когда подкатываешься неспеша и в последний момент педальначинает отстреливать.

Нужен совет, куда копать и как диагностировать.