Правильная калибровка камеры ассистентов Lane Assist

UPD 20.08.2019: Исправил статью. Найдена правильная высота установки стенда! (проверено на стенде Hunter). Скрины старые
Камера 3Q0980654 была установлена и откалибрована ранее (см. отчеты Установка Lane Assist (камера ассистентов). Часть 1 и Установка Lane Assist (камера ассистентов). Часть 2). Но мне жутко не нравилось как автомобиль держит себя в полосе. Иногда он выезжал за пределы разделительной полосы, пытался рулить и терял разметку. Долго бился с калибровками. Смущал факт, что после калибровки высота камеры (в результатах 1453 мм) не соответствовала действительной высоте 1260 мм. Долго я изучал этот вопрос, исследовал различные варианты калибровки и пришел к выводу, что высота камеры в результатах калибровки никак не зависит от расположения калибровочного стенда и выбранного автомобиля при калибровке, а также от параметров Calibration target position в каналах адаптации. Высота камеры зависит от введенных значений высоты колесных арок и параметров автомобиля, которые в свою очередь содержатся в параметрии камеры. Камеру я покупал бу. Она была снята с VW Sharan, кузов которого значительно выше, чем мой CC. Было подозрение, что виной всему неверная параметрия и ЭТО ТАК!
Для успешной и правильной работы камеры Lane Assist необходимо:
1. Наличие соответствующего ПО в блоке камеры для Вашего автомобиля (для VW CC максимальная версия ПО — 0220. Т.е. 3Q0980654F 0220)
2. Залитая параметрия с Вашего автомобиля.
3. Правильно установленная камера Lane Assist (особенно это касается установки камеры в неродное крепление).
4. Правильная кодировка камеры.
5. Правильно произведена процедура калибровки камеры (об этом чуть ниже)
Итак:

Т.е. ПО обновлять не нужно. Но как видно в скриншоте, параметрия в камере залита V03935238SK от VW Sharan. Если вы покупаете новую камеру, то она идет без параметрии.
Заливаем "правильную" параметрию. Для этого открываем ODIS-E, заходим в блок A5 — Front Sensors Driver Assistance System => Write Data Set => Выбираем файл xml с параметрией от Вашего автомобиля => нажимаем Write data set. При заливке параметрии, гаснет весь свет, на приборке загорается гирлянда, но не стоит пугаться, в конце процесса все возвращается на круги своя. После заливки параметрии почти во всех блоках куча ошибок. Их необходимо очистить.

Камера у меня установлена через переходники (см. отчет Установка Lane Assist (камера ассистентов). Переходники под новую камеру)

Проверяем кодировку камеры (биты подробно расписаны здесь). В моем случае кодировка:
00 04 06 04 00 00 04 01 00 22 00 40 80 80 80 00 90 00 0E 10 00 20

Чуть выше я писал, что каналы адаптации Calibration target position не влияют на калибровку камеры, но я предположил, что они могут влиять на ее работу, поэтому я эти каналы установил в следующие значения (справедливо для VW CC):
IDE09391-MAS08824-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: x-coordinate, 2400 mm
IDE09391-MAS08825-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: y-coordinate, 745 mm
IDE09391-MAS08826-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: z-coordinate, 1506 mm
IDE09391-MAS08827-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: x-coordinate, 2400 mm
IDE09391-MAS08828-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: y-coordinate, -745 mm
IDE09391-MAS08829-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: z-coordinate, 1506 mm
IDE09391-MAS08830-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: x-coordinate, 2400 mm
IDE09391-MAS08831-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: y-coordinate, 745 mm
IDE09391-MAS08832-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: z-coordinate, 846 mm
IDE09391-MAS08833-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: x-coordinate, 2400 mm
IDE09391-MAS08834-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: y-coordinate, -745 mm
IDE09391-MAS08835-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: z-coordinate, 846 mm
Координата X — расстояние от глазка камеры до калибровочного поля (продольная ось), Y — это точки калибровки по горизонтальной поперечной оси, Z — это точки калибровки по вертикальной оси (меняются с изменением высоты камеры на разных автомобилях). Последний абзац — результаты моих исследований и не претендуют на точность.

Далее приступаем к калибровке камеры. Лучший вариант — откалибровать камеру у дилера, но это для слабаков ).
Калибровочная панель должна быть центрирована перед автомобилем и быть на расстоянии 1500 мм от центральной оси передних колес, высота установки стенда — 1570 мм от плоскости, на которой стоит автомобиль, до верхнего края стенда.
Я нашел много форумов, где советуют располагать стенд следующим образом:
— Центральная точка центрального белого прямоугольника калибровочного стенда должна быть на высоте 1200 мм от пола, независимо от высоты транспортного средства.
— Нижняя часть калибровочного стенда должна быть на той же высоте, что и колесная арка передних крыльев.
— Центральная точка центрального белого прямоугольника калибровочного стенда должна находиться на одной высоте с камерой автомобиля.
Ничто из вышеперечисленного не является правильным.
Итак, процесс калибровки:
Шаг 1 — Расположите калибровочной стенд на расстоянии 1500 мм ± 20 мм от центральной оси передних колес автомобиля. Высота установки стенда — 1570 мм от плоскости, на которой стоит автомобиль, до верхнего края стенда. Стенд должен стоять строго по уровню (как вертикальному, так и горизонтальному), вертикальный центр стенда должен совпадать с продольным центром автомобиля и плоскость стенда должна быть строго перпендикулярна продольной оси автомобиля.
Шаг 2 — Выполните калибровку (процесс калибровки описан ниже). При калибровке вводим РЕАЛЬНЫЕ значения высоты колесных арок!

Процесс калибровки:

Год выпуска автомобиля необходимо выбрать таким, чтобы он был больше года, с которого ставилась данная модель камеры. В моем случае камера 3Q0980654F устанавливалась на VW CC после 10.2015, поэтому я выбрал 2016 год. Ведомый поиск неисправностей отключаем.

Заходим в "Топология шин данных", ищем там блок A5, нажимаем правой кнопкой "Идентификация блока", в списке блоков станет активным блок A5. Возможно ODIS запросит, как это произошло у меня.

В следующих 4 шагах вводим РЕАЛЬНЫЕ значения высоты колесных арок. В моем случае на полном баке бензина все значения были 670 мм.

Длительность процесса калибровки до 10 секунд, после чего система попросит выключить зажигание, подождать и включить его снова. Углы в результатах должны быть как можно ближе к 0. 3 градуса — предельное значение, при котором камера не откалибруется. На практике углы до 1 градуса — норма.

Советую сохранить результаты калибровки.

Выполняем тестовую поездку на скорости более 65 кмч в течении 10 минут по дороге с разметкой и проверяем значения динамической калибровки (калибровка во время езды). Максимальное значение углов динамической калибровки — 3 градуса. Как только этот угол больше, камера будет выбивать ошибку и ассистенты отключатся. Если динамическая калибровка, а именно угол продольного наклона выше 1,5 градуса, то это говорит о том, что при калибровке стенд был установлен не правильно или залита неверная параметрия.

Результат: наконец-то камера ассистентов заработала у меня как положено, автомобиль не выезжает за пределы разделительной полосы. На крутых поворотах рулит исправно.
Вывод: для правильной работы камеры нужна правильная прошивка и правильная параметрия

Видео работы (на видео я пальцем делаю очень маленькое усилие на руль, чтобы камера не ругалась "Примите управление", часть видео снята без рук на руле — там спустя время выдается сообщение "Примите управление"):

PS: Кому нужна помощь в калибровке и параметрии камеры ассистентов, обращайтесь