ABS/TC simulation

Задача по симуляции отключенного блока ABS/TC успешно решена.
Что же это за задача такая и зачем её было решать?
Дело в том, что в машинах где есть CAN-шина в случае отключения даже одного из "важных" блоков вероятность появления вагона ошибок по всем блокам, висящим на шине, довольно высокая: т.е. отключенный блок надо как-то симулировать, обманув тем самым остальные блоки.
Первые бестолковые попытки "на авось" потерпели фиаско — навалило U2108, а затем P0500. Но вскоре взявшись за решение задачи как это принято в мире инженеров (а не рукожопов) положительный результат был достигнут и все блоки на шине не имели ни одной ошибки.

На картинке явно видно, что скорости всех 4 колес равны 0, но при этом скорость ведущей оси отлична от 0, т.к. машина ездила.
Реализовано это было на случай отказа блока ABS — такое себе дублирование систем. В случае если контроллер приборки (описанный ранее) видит, что пакетов блока ABS нет, но есть пакеты от TCM (ЭБУ АКПП) — скорость авто определяется исходя из скорости вращения вторичного вала АКПП, и отсылает все пакеты блока ABS всем слушателям. В конце концов зачем ездить без спидометра, если можно ездить с ним?! :) После возобновления функционирования блока ABS всё само вернётся "как и было" (скорость будет браться из пакетов блока ABS).
P.S. В ходе тестирования никто не пострадал, правда пару раз на мокрой дороге колеса то блокировались, то буксовали где надо и не надо лишний раз подтверждая, что ABS/TC — крутая штука, невидимо исправляющая ошибки пилотирования.
P.P.S. Да-да, ABS только мешает нормальному пилоту и сделана для дегенератов и девочек. ;)