ESP: часть 7.

Вчера получил от приятеля (Рома, спасибо) волшебный девайс на базе ATmega328p + 2 x CAN-интерфейса на борту:

Закодил его так, чтобы он в обе стороны работал бриджом, но в сторону "от SAS к блоку ESP" в пакет заворачивал уже преобразованные данные о положении руля и скорости его вращения. Подключил всё, предварительно скинув все ошибки, и думаю "3.14зда тебе, ошибка йоб@найа", но не тут-то было: ошибка валилась сразу же после включения зажигания! Напомню, при подключении SAS напрямую безо всяких левых девайсов ошибка вываливалась лишь после некоторого бокового ускорения по величине, а сейчас ошибка появлялась сразу.
Первые мысли: я что-то сделал не так в прошивке, в проводах и т.п. Однако, опуская детали проверки в чем же была проблема, сразу скажу, что она оказалась в… контрольной сумме или неком алгоритме шифрования (до этого момента 4 байта из 8 в пакете я считал каким-то ненужным мусором, на который не стоит обращать внимания — достаточно лишь их переслать в неизменном виде дальше в сеть).
Также, если отсылать пакет вообще без преобразования данных (девайс при этом всё еще подключен в разрез CAN) — ошибка появлялась опять же после боковой перегрузки, но не сразу.
На данный момент в сухом остатке имеем невозможность реализации ESP путем преобразования реального положения руля в ожидаемое блоком ESP, но возможно получилось бы сделать какую-то "обманку" на стороне YS (датчика ускорения), которая бы пропорционально влияла на значения бокового ускорения и угловой скорости вращения кузова (этот датчик полностью аналоговый, так что контрольных сумм и прочей гомосятины тут нет). Но это уже начинает отдавать говноедством, и скорее всего я это делать уже не буду, а просто верну назад TCS.
Резюме: проект "ESP в Овощ" можно считать провальным.

П.С. Есть мнение, что на Astra G / Zafira A с ESP были рейки с ПЧ = 2,66 (у остальных ПЧ = 3.00), возможно кто-то владеет подобной инфой и как-то решал проблему как у меня при установке ESP на указанные авто, где её не было — буду признателен любой информации. Или может какой-нибудь Tech2 или OP-COM умеет выбирать нужные рейки? В общем, пишите в личку по этому поводу. :)