Первое поколение корейского кроссовера Hyundai Tucson было представлено в 2004 году. Машина разрабатывалась на платформе Hyundai Elantra. Автомобиль комплектовался одним из трех двигателей: 2-литровым мотором мощностью в 141 лошадиную силу, 2,7-литровым агрегатом V6 мощностью в 175 лошадиных сил и 2-литровым дизелем CRDi мощностью в 113 лошадиных сил. В 2006 году было произведено обновление авто, в ходе которого были внесены минимальные изменения в комплектации и внешний вид машины. Модель этого года удостоилась максимальной оценки от Национальной администрации по безопасности дорожного движения США. В 2007 году Hyundai Tucson еще раз обновили, но в этот раз машина также претерпела минимум изменений: модификации были переименованы, а ассортимент моторов пополнился двумя дизельными агрегатами объемом 2 литра и мощностью в 140-150 лошадиных сил. Очередной рестайлинг был проведен в 2009 году. А в 2010 году машину сняли с производства. Ей на смену пришел представленный на Франкфуртском автосалоне в 2009 году внедорожник Hyundai ix35. Модель Hyundai Tucson стала одной из самых популярных машин марки: за 6 лет было продано около миллиона экземпляров машины.