Размышления на тему ESP в дорестал без кан и замена датчиков G202 G200 в Ауди А6 С5

Привет, изначально когда я итересовался этим вопросом изучив ельза и етка, был уверен что на дорестал (имеется ввиду до конца 99 года, а именно появления кан шины в машине) установить ESP не получится, так как систему на пассат начали ставить именно с конца 99 года и в схемах фигурирует наличие кан.
Сначала ставили системы Бош 5.3 (дорестал 99-2001) потом 5.7 с конца 2001 года
И как бы вопрос был закрыт, но месяц назад знакомый купил ауди а6 с5 98 года в которой система esp стояла, я подключал комп и проверил наличие кан шины, ее не оказалось, то есть машина без кана и блок стоит как на фото

111Т, и тут у меня появился интерес изучить именно схемы ауди, так как оказалось на А8 есп ставилась еще раньше. Скачаю схемы ельза ауди, дам точную информацию
А так можно подумать
Что входит в систему www.drive2.ru/l/7883347/

P.S. Смотрел на днях схемы АУДИ с1998 модельного года, кан шина в системе ЕСП уже есть . ЕСП только с кан. То есть все подрулевые с кан шиной, хотя не все двигателя на ауди имеют кан, в основном 6 цил (я имел ввиду дорестал). Вполне возможно что достаточно соеденить кан подрулевого и блока АБС ЕСП, нужно экспериментировать, Х.З. что получится

Заменили на этой же ауди два датчика g202

и g200

которые стоят в полу под ногами водителя

(утонули и окислилась, были ошибки) на комбинированный датчик

2 в 1 под задний диван, распиновку не помню но соединили провода по цветам (датчик был с фишкой с проводами)
G202
Белый /красный
Белый/синий
Белый
Белый / желтый
Белый /фиолетовый
G200
Зеленый/черный
Питание — 2 фиолетовых заизолировали
Работает!