Как бы это банально не казалось, но проблема была в сайлентблоке продольного рычага. Нервов мне он вымотал просто жесть сколько.
Ходовку я проверял несколько раз, видел что втулка центральная оторвалась от сайлентблока, смещение влево вправо около 2 мм. НО как бы я не нагружал, шатал его он никак не проявлял стук и пока я не открутил весь рычаг — небыло видно место касания рычага о кронштейн ( на фото красным обвёл).
Найти стукача удалось только когда я отца посадил за руль и сам с открытой правой задней дверью, включил запись видео и снимал что происходит с подвеской.
На ходу по мелким кочкам, рычаг начинает двигаться с достаточно сильной амплитудой вперёд и назад, в этот самый момент и происходил тот самый стук. Сериями по 3-4 мелких удара, по звуку в первую очередь напоминало открученый шток амортизатора.
На замену ушло минут 40.
Из плюсов — я убрал все люфты сзади, зашумил весь багажник, научился снимать спинки сидений за 2 минуты😂
Из минусов — теперь незнаю что ещё поремонтировать😂😂😂
Кстати позже погуглил, может кому пригодится, такая же проблема присутствует на RAV 4.
Пробіг 211000 км.