Отстреливает педаль тормоза(

Подскажите знающие!( Проблема такова:"Во время плавного торможения начинает жужжать педаль тормоза, а потом вообще отстреливает и не дает полноценно затормозить(((" Абс есть, но лампочка то светит, то нет( Подключал Ваг-Ком-пишет множество системных ошибок( Не знаю куда копать?( Может начать с пропайки блока АБС или может в другом причина? Кто разбирается или может у кого была похожая поломка, подскажите дабы я не мучался и спал спокойно! Ведь тормоза-это очень важно, как для водителя с пассажирами, так и для других участников дорожнего движения!