Установка Lane Assist (камера ассистентов). Часть 2

Первая часть здесь.

UPDATE 23.09.2018: Правильная калибровка камеры

Итак, провод проложен, подключен к кан шине и питанию. Осталось установить камеру, закодировать и откалибровать.
Но тут меня настиг маленький облом. Когда я менял лобовое стекло, я знал о том, что существует 2 версии камеры ассистентов: старая 3AA980654 и новая 3Q0980654. Но я не подозревал о том, что крепления у них разные. Стекло мне поставили с креплением под камеру 3AA980654. На drive2 я нашел, что на старое крепление вешают новую камеру через переходники, но в моем регионе я не нашел таких переходников. Думал их сделать сам, но чертежей нигде не нашел. Решил попробовать установить камеру … на двухсторонний скотч (руки то чешутся попробовать как это все работает).

Покрутив немного камеру, посмотрев как устроены переходники, нашел примерное положение камеры. Выяснилось, что необходимо немного подпилить выступающие части на креплении (пластик, который приклеен к лобовому стеклу). После работы полотном с ножовки по металу, канцелярским ножом и напильником, установил камеру на двухсторонний скотч. Сразу скажу, что правильное монтажное положение подбиралось около 10 раз. При неудачном расположении камеры после пары сотен метров езды вылетает ошибка динамической калибровки. Многие писали о том, что необходимо будет удлинять провода к датчику дождя, но у меня их хватило и ничего удлинять не пришлось.
Камера установлена, приступаем к кодированию:
1. В блоке 19 (Gateway) активируем блок A5
2. В блоке A5 (камера ассистентов) кодируем 00 04 08 04 00 00 04 01 00 22 00 40 80 80 A0 00 90 00 0E 10 00 20
3. В блоке 09 (BCM) Байт 11 — Бит 3 и Байт 29 — Бит 6 (для FLA)
4. В блоке 44 (Рулевая рейка) в Адаптации канал 6 (Ассистент удержания линии установлен) — прописать 1

Биты блока A5:
LC, 00,0~7,00, Производитель: Volkswagen
LC, 00,0~7,01, Производитель: Volkswagen_N
LC, 00,0~7,02, Производитель: Skoda
LC, 00,0~7,03, Производитель: Seat
LC, 00,0~7,04, Производитель: Audi
LC, 00,0~7,05, Производитель: Bentley
LC, 00,0~7,06, Производитель: Lamborghini
LC, 00,0~7,07, Производитель: Bugatti
LC, 00,0~7,08, Производитель: Porshe
LC, 00,0~7,09, Производитель: Quattro
LC, 00,0~7, FF, Производитель: Не закодирован
LC, 01,0~7,00, Класс: A000
LC, 01,0~7,01, Класс: A00
LC, 01,0~7,02, Класс: A0
LC, 01,0~7,03, Класс: A
LC, 01,0~7,04, Класс: B
LC, 01,0~7,05, Класс: C
LC, 01,0~7,06, Класс: D
LC, 01,0~7,07, Класс: E
LC, 01,0~7,08, Класс: E+
LC, 01,0~7,09, Класс: Другой класс
LC, 01,0~7, FF, Класс: Не закодирован
LC, 02,0~7,00, Поколение: Не закодирован
LC, 02,0~7,01, Поколение: Поколение 1
LC, 02,0~7,02, Поколение: Поколение 2
LC, 02,0~7,03, Поколение: Поколение 3
LC, 02,0~7,04, Поколение: Поколение 4
LC, 02,0~7,05, Поколение: Поколение 5
LC, 02,0~7,06, Поколение: Поколение 6
LC, 02,0~7,07, Поколение: Поколение 7
LC, 02,0~7,08, Поколение: Поколение 8
LC, 02,0~7,09, Поколение: Поколение 9
LC, 03,0~7,00, Тип кузова: Спортбэк
LC, 03,0~7,01, Тип кузова: Седан
LC, 03,0~7,02, Тип кузова: Универсал
LC, 03,0~7,03, Тип кузова: Хетчбэк
LC, 03,0~7,04, Тип кузова: Купе
LC, 03,0~7,05, Тип кузова: Кабриолет
LC, 03,0~7,06, Тип кузова: Кроссовер
LC, 03,0~7,07, Тип кузова: Пикап
LC, 03,0~7,08, Тип кузова: Минивэн
LC, 03,0~7,09, Тип кузова: Другой тип
LC, 03,0~7, FF, Тип кузова: Не закодирован
LC, 04,0~7,00, Особенности автомобиля: Не закодирован
LC, 04,0~7,01, Особенности автомобиля: Specifically wheelbase
LC, 04,0~7,02, Особенности автомобиля: Different front/rear
LC, 04,0~7,03, Особенности автомобиля: Roof variant
LC, 04,0~7,04, Особенности автомобиля: Cross/Allroad
LC, 04,0~7,05, Особенности автомобиля: Perfomance variant1
LC, 04,0~7,06, Особенности автомобиля: Perfomance variant2
LC, 04,0~7,07, Особенности автомобиля: Alternative drive
LC, 04,0~7,08, Особенности автомобиля: Прочие особенности
LC, 05,0~7,00, Рынок сбыта: Европа (EU)
LC, 05,0~7,01, Рынок сбыта: Намибия (NA)
LC, 05,0~7,02, Рынок сбыта: Монтенэгро (ME)
LC, 05,0~7,03, Рынок сбыта: Китай (CN)
LC, 05,0~7,04, Рынок сбыта: Чехия (CS)
LC, 05,0~7,05, Рынок сбыта: Лаос (LA)
LC, 05,0~7,06, Рынок сбыта: Саудовская Аравия (SA)
LC, 05,0~7,07, Рынок сбыта: Россия (RU)
LC, 05,0~7,08, Рынок сбыта: Индия(IN)
LC, 05,0~7,09, Рынок сбыта: Украина (UA)
LC, 05,0~7,0A, Рынок сбыта: Американское Самоа (AS)
LC, 05,0~7, FF, Рынок сбыта: Не закодирован
LC, 06,0~7,00, Вариант для страны: Не закодирован
LC, 06,0~7,01, Вариант для страны: Остальной Мир
LC, 06,0~7,02, Вариант для страны: Северная-Америка (NAR)
LC, 06,0~7,03, Вариант для страны: Жаркие страны
LC, 06,0~7,04, Вариант для страны: Европа
LC, 06,0~7,05, Вариант для страны: Япония
LC, 06,0~7,06, Вариант для страны: Китай
LC, 07,0~7,01, Подвеска: Стандартные стальные пружины
LC, 07,0~7,02, Подвеска: Пневматическая/Настраиваема подвеска
LC, 07,0~7,05, Подвеска: Динамическая подвеска (DCC)/Магнитная подвеска (МR)
LC, 08,0, Динамическое рулевое управление установлено
LC, 09,1~4,02, Тип ветрового стекла: Термальное (зеленое) стекло
LC, 09,1~4,04, Тип ветрового стекла: Прозрачное стекло
LC, 09,1~4,06, Тип ветрового стекла: Атермальное (фиолетовое) стекло
LC, 09,5, Левостороннее движение (Англия)
LC, 10,0~3,00, Прогнозируемые данные по маршруту (PSD): Не закодированы/Не доступны
LC, 10,0~3,01, Прогнозируемые данные по маршруту (PSD): Версия 1.2
LC, 10,0~3,02, Прогнозируемые данные по маршруту (PSD): Версия 1.4
LC, 10,0~3,03, Прогнозируемые данные по маршруту (PSD): Версия 1.5
LC, 10,4~7,00, Тип навигационной системы: Не закодирована
LC, 10,4~7,10, Тип навигационной системы: MIB-Standard
LC, 10,4~7,20, Тип навигационной системы: MIB-High
LC, 10,4~7,30, Тип навигационной системы: MMI 3G
LC, 11,0, Электроника распознавания прицепа установлена (AAG)
LC, 11,1, Ассистент смены полосы установлен (LCA/Side Assist)
LC, 11,2, Адаптивный круиз-контроль установлен (ACC)
LC, 11,4, Какая-то важная херня
LC, 11,6, Датчик дождя/света установлен
LC, 12,6, Парковочный ассистент установлен (PLA)
LC, 12,7, Программа курсовой устойчивости установлена (ESP)
LC, 13,3~5,00, Персонализация ключей и брелоков: Не закодирована
LC, 13,3~5,08, Персонализация ключей и брелоков: Версия 0.1
LC, 13,3~5,10, Персонализация ключей и брелоков: Версия 1.х
LC, 13,3~5,18, Персонализация ключей и брелоков: Зарезервировано 1
LC, 13,3~5,20, Персонализация ключей и брелоков: Зарезервировано 2
LC, 13,6~7,00, Тип шасси: Не закодирован
LC, 13,6~7,40, Тип шасси: MQB
LC, 13,6~7,80, Тип шасси: PQ
LC, 14,0, Прямой CAN интерфейс для радара ACC включен
LC, 14,5~7,00, Момент вмешательства: Ранний
LC, 14,5~7,40, Момент вмешательства: Поздний
LC, 14,5~7,80, Момент вмешательства: Ранний (Управление через MFA+)
LC, 14,5~7, A0, Момент вмешательства: Поздний (Управление через MFA+)
LC, 15,1=, Этот байт в кодировке не используется.
LC, 16,0, Выход AGW ассистента движения по полосе включен
LC, 16,1, Lane Assist OFF text включен
LC, 16,2~3,00, Emergency Assist: Не закодирован/не доступен
LC, 16,2~3,04, Emergency Assist: Вариант 1
LC, 16,2~3,08, Emergency Assist: Вариант 2
LC, 16,4, Распознавание дорожных знаков включено (TSR/VZE)
LC, 16,6, Heading Control Assist (HCA) Mobility active
LC, 16,7, Ассистент движения по полосе включен (HCA/Lane Assist)
LC, 18,1, Система распознавания пешеходов с активным предупреждением (последнее активное состояние)
LC, 18,2~3,0C, Pedestrian Recognition Delivery Condition for Pre-Warning: OFF
LC, 19,0~3,00, Дополнительные лампы дальнего света не установлены
LC, 19,0~3,01, Дополнительные лампы дальнего света (FLA): Галоген
LC, 19,0~3,02, Дополнительные лампы дальнего света (FLA): Ксенон
LC, 19,0~3,03, Дополнительные лампы дальнего света (FLA): Светодиодные
LC, 19,0~3,04, Дополнительные лампы дальнего света (FLA): Лазерные
LC, 19,4~7,00, Тип основных фар (FLA): Галоген
LC, 19,4~7,10, Тип основных фар (FLA): Ксенон
LC, 19,4~7,20, Тип основных фар (FLA): Светодиодные
LC, 19,4~7,30, Тип основных фар (FLA): Светодиодные с переменным распределением света
LC, 20,1=, Этот байт в кодировке не используется.
LC, 21,5~7,00, Режим ассистента переключения света (LA): Не закодирован
LC, 21,5~7,20, Режим ассистента переключения света (LA): High Beam Assist (HBA)
LC, 21,5~7,40, Режим ассистента переключения света (LA): Dynamic Light Assist (DLA)
LC, 21,5~7,60, Режим ассистента переключения света (LA): Adaaptive Headlight Range Control
LC, 21,5~7,80, Режим ассистента переключения света (LA): Matrixbeam

Говорят, что еще нужно заливать параметрию в камеру. Но у меня камера БУ и в нее параметрия уже залита (по крайней мере ошибки по отсутствию параметрии нет). Так как под ODIS я не нашел параметрию, вернее нашел человека, который мог поделиться ей со мной, но за деньги (тут много корыстных, ну да ладно), а Vag Can Pro я не нашел, то я решил на это забить. И ЗРЯ!

Далее необходимо правильно прописать параметры Calibration mark в каналах адаптации камеры ассистентов, т.к. камера была от другой модели авто. Эти параметры, как я понимаю описывают физическое расположение камеры и авто и влияют на результат калибровки и работы камеры. Но этих параметров у меня не было. Покопавшись в просторах Интернета нашел параметры от Arteon, B8 (буду признателен, если кто-то поделиться со мной этими параметрами для VW CC).
Calibration mark для VW Passat B8:
IDE09376-IDE02001-Body height wheel house edge-Body height left front wheel house edge: 718.75 mm
IDE09376-IDE02002-Body height wheel house edge-Body height right front wheel house edge: 719 mm
IDE09376-IDE02003-Body height wheel house edge-Body height left rear wheel house edge: 724.75 mm
IDE09376-IDE02004-Body height wheel house edge-Body height right rear wheel house edge: 727.5 mm
IDE09391-MAS08824-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08825-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: y-coordinate: 745 mm
IDE09391-MAS08826-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: z-coordinate: 1552 mm
IDE09391-MAS08827-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08828-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: y-coordinate: -745 mm
IDE09391-MAS08829-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: z-coordinate: 1552 mm
IDE09391-MAS08830-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08831-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: y-coordinate: 745 mm
IDE09391-MAS08832-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: z-coordinate: 892 mm
IDE09391-MAS08833-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08834-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: y-coordinate: -745 mm
IDE09391-MAS08835-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: z-coordinate: 892 mm

Calibration mark для VW Arteon:
IDE09376-IDE02001-Body height wheel house edge-Body height left front wheel house edge: 728.75 mm
IDE09376-IDE02002-Body height wheel house edge-Body height right front wheel house edge: 729.75 mm
IDE09376-IDE02003-Body height wheel house edge-Body height left rear wheel house edge: 733.25 mm
IDE09376-IDE02004-Body height wheel house edge-Body height right rear wheel house edge: 733.5 mm
IDE09391-MAS08824-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08825-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: y-coordinate: 745 mm
IDE09391-MAS08826-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: z-coordinate: 1516 mm
IDE09391-MAS08827-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08828-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: y-coordinate: -745 mm
IDE09391-MAS08829-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: z-coordinate: 1516 mm
IDE09391-MAS08830-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08831-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: y-coordinate: 745 mm
IDE09391-MAS08832-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: z-coordinate: 856 mm
IDE09391-MAS08833-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08834-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: y-coordinate: -745 mm
IDE09391-MAS08835-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: z-coordinate: 856 mm

Для правки каналов адаптации блока A5 Lane Assist нужен пароль. И тут снова помогла статья SolVal www.drive2.ru/l/475465387685707868/
Заходим в каналы адаптации блока A5 Lane Assist (пароль для правки: 20103) и выставляем координаты:
IDE09391-MAS08824-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08825-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: y-coordinate: 745 mm
IDE09391-MAS08826-Calibration target position-Target 1: calibration mark 1: z-coordinate: 1552 mm
IDE09391-MAS08827-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08828-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: y-coordinate: -745 mm
IDE09391-MAS08829-Calibration target position-Target 1: calibration mark 2: z-coordinate: 1552 mm
IDE09391-MAS08830-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08831-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: y-coordinate: 745 mm
IDE09391-MAS08832-Calibration target position-Target 1: calibration mark 3: z-coordinate: 892 mm
IDE09391-MAS08833-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: x-coordinate: 2400 mm
IDE09391-MAS08834-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: y-coordinate: -745 mm
IDE09391-MAS08835-Calibration target position-Target 1: calibration mark 4: z-coordinate: 892 mm

Также необходимо проверить следующие каналы адаптации:
001 — Распознавание дорожных знаков — Распознавание дорожных знаков-Fusion
005 — Персонализация BAP — Асtive
008 — Режим системы Ассистента движения по полосе — Выбор через меню (в "Настройках" появляется меню, можно выбрать — Удержание полосы/Вибрация)
011 — Интенсивность предупреждения Ассистента движения по полосе — Выбор через меню (в "Настройках" появляется меню, можно выбрать — Высокая/Средняя/Низкая)
017 — Персонализация ассистента движения по полосе при вкл клеммы 15 — Active
019 — Персонализация момента вмешательства при вкл клеммы 15, Предупреждение — Выбор через меню (в "Настройках" появляется меню, можно выбрать — Раннее/Среднее/Позднее)
020 — Состояние включения Ассистента движения по полосе — если выставить "Включение через меню", то каждый раз при включении зажигания нужно будет его включать. Выставили "Включен" — при этом Lane Assist всегда активен при каждом включении зажигания, и его нельзя будет отключать/включать в меню

Теперь можно приступать к калибровке камеры, но для этого нужен стенд. Здесь мне помогла статья SolVal www.drive2.ru/l/474245754412597259/. В CorelDRAW был быстро набросан макет (спасибо моей сотруднице Оксане дизайнеру из отдела Маркетинга) и копицентре был распечатан стенд на матовом ватмане, состоящий из 2 листов A0 с перекрытием. Эти листы были приклеены и пристрелены скобами к листу OSB подходящего размера.

Перед калибровкой необходимо правильно выставить стенд:
1. Горизонтальный центр мишени должен располагаться на уровне глазка камеры
2. Вертикальный центр мишени должен совпадать с продольным центром авто
3. Мишень должна быть матовой
4. Мишень должна быть установлена вертикально по отвесу
5. Расстояние от передней оси авто до плоскости мишени — 1,5 метра
6. Нижняя сторона стенда должна быть на уровне верхней кромки передней арки

Калибровка:
1. Заходим в ODIS Service -> Диагностика. ODIS предложил мою модель авто, но так как на этот модельный год не устанавливалась новая камера ассистентов, то при автоматическом выборе авто в ODIS камера не распознавалась программой. Поэтому при запуске диагностики был выбран VW Tiguan 2016 модельного года. Ведомый поиск неисправностей отключаем для ускорения процесса.
2. После обнаружения блоков управления заходим в "Топология шин данных", ищем там блок A5, нажимаем правой кнопкой "Идентификация блока", в списке блоков станет активным блок A5.
3. Нажимаем правой кнопкой на блок А5, выбираем "Ведомые функции" -> "Пер-ие датчики вспомогат-ых систем" —> "Да"
4. Выбрать 00А5 — "Калибровка" — Выполнить
5. "Не выполнена калибровка передней камеры" — "Выполнить" — "Да"
6. "Выполнить правильное кодирование — ?" — "Нет" (камеру уже закодировали правильно)
7. "Какие работы были выполены на данном авто ?" — выбрать пункт 2 — "замена ветрового стекла и блока упр-ия" -> "Далее"
8. "Измерить расстояние от самой верхней точки кромки арок". Вносим четыре измерения в мм. В моем случае: 670 мм
9. Начинается процесс калибровки. Длительность — до 10 секунд

Правильная калибровка камеры

У меня камера откалибровалась с первого раза, но после калибровки все равно висела ошибка, что калибровка не выполнена. С этой проблемой я провел целый вечер, греша на неверные параметры калибровочной цели (в каналах адаптации), но потом вспомнил статью SolVal www.drive2.ru/l/465953787471724911/ и пришел к выводу, что виной всего может быть прошивка блока Gateway. У меня версия ПО была 7N0907530AN 1642. После обновления версии ПО 19 блока Gateway 7N0907530BL 1682 (отчет здесь www.drive2.ru/l/501157401014043986/) калибровка прошла успешно.

После нескольких попыток, было найдено верное монтажное положение камеры. Если возникает ошибка по динамической калибровке, посмотрите значения последней динамической калибровки в измеряемых группах, по ним можно понять как и насколько камера стоит неправильно. Ошибка динамической калибровки возникает при отклонении одного из параметра калибровки от начального более чем на 3 градуса.

Результат:
1. Машина держит полосу, при попытке перестроиться, не включив поворотник, слышно усилие на руле, пытающее вернуть авто назад в полосу, но легко преодолимое. Кстати, при отключенном ESP нет обратной связи на руле, т.е. камера ассистентов не пытается Вас удержать в полосе. Удержание в полосе работает при скорости более 65 км в час.
2. Распознаются дорожные знаки ограничения скорости и обгон запрещен и рисуются на максидоте (кстати, у меня он ч/б)
3. Работает автоматическое переключение дальний/ближний и ближний/дальний на скорости более 60 км в час.
4. Пройдено более 1000 км — камера работает.

P.S.: Хочу сказать спасибо SolVal solval за столь подробные отчеты и уделенное время в личке.

P.P.S.: Буду благодарен, если кто-то предоставит размеры переходников Огромное спасибо Rawenhorst за предоставленные 3D-модели переходников. После отпуска будет отчет с изготовлением и установкой этих переходников