Ошибка ABS ESP (ЧТО? ГДЕ? КОГДА?)

Уважаеммые знатоки, внимание вопрос: во время движения загорелись лампы ABS и ESP и иногда моргает "ручник", авто тормозит но не всегда)) изредка при нажатии на педаль тормоза происходят как бы толчки педали и авто очень хреново тормозит (плюс звук при торможении как будто я на спущенных колесах еду) это я так понимаю ABS срабатывает?! При диагностике форсканом выдало ошибку C1155 ошибка скорости вращения левого переднего колеса… Куда копать? Спасибо за советы) Всем мира и бобра)