Загорается ASR и тупит машина

Добрый день, очень давно существует такая проблема. И она довольно таки противная и непостоянна. Вылазит буквально 2 раза в неделю а бывает тишина.

Проявляется при езде, загорается ASR кнопка и на приборке желтый автомобиль с заносом.
После чего коробка начинает тупить и не всегда вовремя переключаться, плюс бывает педаль газа работает очень плохо, жду до упора и не едет.
Если заглушить авто и завести снова, это получиться с трудом. А если оставить авто на 10 минут постоять в спокойном состоянии, то ошибка исчезнет!

Читал Васей, я конкретную ошибку не обнаружил, у меня стоит газ, есть ошибки по датчику альтернативной топливной системе и по лямбде. В основном все окей

UPD.: просканировал авто, залил отчет на гугл диск

FINAL: Заменил датчик коленвала по совету Damirqa, спустя 500-700 км ни одного проявления неисправностей :)