ESP: часть 1.

После довольно странного опыта с диагональным тестом год назад, намедни решили с приятелем выехать в поле, где он на Jeep Renegade проткнул меня от и до: машина без имитации блокировок имея полный привод имеет весьма посредственную проходимость. Кроме того, между Днепром и Запорожьем (возле Вербове) на скорости 120 км/ч нормальная дорога внезапно превратилась в аналог танкового полигона и машину пришлось ловить на неадекватной для ям скорости. Ни знаков, ничего при этом не было и о грядущей проблеме я понял по чужим стопакам впереди меня, когда чья-то машина уже прыгала по ямам. Это был последний звонок, что пора что-то менять.
В итоге купил комплект ESP с такого же донора:

Отмыл его и вскоре попробую немного "прокачать" Бегемота.
Попутно выяснил, что имеющийся в Бегемоте датчик положения руля (SAS) отличается от того, который нужен системе ESP, а именно: родной SAS идёт напрямую в блок управления муфтой 4WD (TCCS), а уже TCCS вещает в CAN положение руля, нужное для ESP. И всё бы хорошо, но вещает он его не в том виде, в котором оно надо ESP.
Отсюда следует, что SAS надо заменить, но как это скажется на работе 4WD — вопрос пока открытый.
Думаю скоро прояснится как отреагирует TCCS на замену SAS (есть надежда, что он возьмёт из CAN положение руля), а пока буду обрастать знаниями о том, куда дальше двигаться.