Контроллер электропривода крышки багажника — надеюсь, финал

Готова третья, надеюсь финальная ревизия контроллера крышки багажника.
Напомню, первая ревизия — это просто интеллектуальный привод крышки багажника.
Вторая ревизия умела уже чуть больше — можно было регулировать плавность открытия-закрытия крышки за счёт отключения мотора привода не на краю диапазона, а немного раньше.
Этим достигалась плавность работы — например, при закрывании привод отключался немного раньше и дальше крышка двигалась и закрывалась по инерции, за счёт собственного веса.
Режим работы ("жесткий — мягкий") выбирался перемычкой.
Несмотря на то, что выбор режимов обычно делается однократно, при инсталляции — это всё же было неудобно.

Третья ревизия лишена этого недостатка. Теперь никаких подстроечных резисторов, никаких перемычек — контроллер можно прятать под обшивку.
Алгоритм прошивки позволяет выбирать режимы работы ("жесткий — мягкий") внутренней кнопкой багажника.
Также точки отключения привода можно выбирать абсолютно произвольно, что позволяет добиться максимальной мягкости открытия-закрытия крышки багажника, как лёгкой так и тяжелой.

Само собой, базовые функции и защиты остались без изменений.
Конкретнее —
Открытие-закрытие крышки багажника от штатной кнопки, с брелка сигнализации либо с кнопки изнутри салона.
Возможность закрывания крышки, просто потянув её рукою вниз — дальше привод подхватит это движение и закроет крышку самостоятельно.
Возможность самостоятельного закрывания крышки, если началось движение — например, забыли закрыть и поехали. Крышка закроется автоматически.
Разумеется, если крышка при работе встретится с препятствием — привод обесточится.
Имеется также возможность оперативного отключения привода, например если нужно перевезти какой-либо груз в открытом багажнике.