энкодер это просто

Энкодер — это устройство преобразующее линейное или угловое перемещение в последовательность сигналов, позволяющих определить величину и направление перемещения.
Инкрементный энкодер при вращении формирует импульсы, число которых пропорционально углу поворота. Подсчет числа этих импульсов даст нам величину угла поворота вала энкодера относительно его начального положения. Этот тип энкодеров не формирует выходные импульсы, когда его вал находится в покое. Инкрементные энкодеры находят широкое применение в индустриальных средствах управления, бытовой и музыкальной технике.

Выглядит это так :

Схематично можно изобразить так :

Внутри энкодер устроен примерно так :

Из увиденного понятно, что для определения направления вращения ротора нужно определить очередность замыканий контактов "А" и "В" с контактом "С".

Ниже ссылки на скетчи которые это выполняют.

= в первом варианте используется прерывание
drive.google.com/file/d/0…VTl9pTzg/view?usp=sharing

= в этом скетче реализация без прерываний
drive.google.com/file/d/0…jSEQ4U2M/view?usp=sharing

Всем удачных проектов !